机器人足球结构分析：提升智能性与适应性的关键

如果是多人踢球，则需要进行信息沟通，实现协同配合[2]。因此，本文根据足球机器人比赛的实际需求，提出了一种全自主足球机器人架构。利用各种传感器模拟人的五官，用嵌入式计算机模拟人的大脑，用两个轮子和踢球器模拟人的四肢，通过无限网络通信模拟多人踢球，通过信息通信实现协同配合，用控制软件实现踢球所需的各种功能。1 硬件架构全自主足球机器人硬件架构由嵌入式计算机、视觉系统、超声波定位避障系统、无线通信系统、运动系统、动力系统六部分组成。机器人的核心是嵌入式计算机，负责视觉信息处理、机器人定位导航和行为决策，相当于机器人的大脑；视觉系统相当于机器人的眼睛，负责实时提供环境信息，使决策模块能够对场上动态环境做出快速反应。超声波定位避障系统使机器人能够躲避前方障碍物并计算到前方障碍物或侧壁的距离。运动系统负责驱动机器人本体的运动、摄像头的转动以及踢球装置的操作。无线通信系统是多机器人协作和软件系统开发的基础。电源系统采用直流充电电池为以上所有部件提供电源。机器人本体采用铝合金材质，大大减轻了机器人的重量。足球机器人的硬件架构如图1所示。1.1主控计算机